Lobopod, az állatok két filájának kollektív neve: Onychophora és Tardigrada. Phyla Onychophora-t és Tardigrada-t már régóta különítik el a közeli ízeltlábúak rokonuktól. Mindkét csoport hasonló páros mozgásspecifikus függelékekkel rendelkezik, ezeket lobopodianak (vagy lobopodnak) nevezik; testüreg (hemocoel); egy kutikula (bőr), amelyet a felszíni sejtek választanak ki és periodikusan leválnak (öntés); egy bél, amely általában egyenes cső; és külön nem és ivarmirigyek. A csoportok szintén különböznek: csak az onychophoranok fejlett szervrendszerrel rendelkeznek; a tardigrádoké csökkent vagy hiányzik. A csoportok elsősorban azért érdeklődnek, mert erősen hasonlítanak a primitív annelidan formákra, valamint az Arthropoda (pl. Rovarok, rákfélék) - a legfejlettebb fejlett gerinctelen állatokra. Az ízeltlábúakhoz hasonlóan, mind az onychophorans, mind a tardigrades periodikusan elkeverik egy külső kutikulát, és a lobopodákat és az ízeltlábúkat időnként Panarthropoda néven csoportosítják.
A lobopodok evolúciója, mint más nagyon régi csoportokban, ahol kevés fosszilis anyag található vagy nincs, csak egy spekulatív téma, amelyben még nem született konszenzus. A lobopodák, valamint az ízeltlábúak a prekambriai időkben olyan tengeri, fenéklakó formákból származtak, amelyek ősök voltak a modern annelidák számára is. A lobopodia megszerzése külön kolómás rekeszek feloldódásához és hemocoel kialakulásához vezethet; Lehetséges, hogy egy keményebb kutikula kialakulását is lehetővé tette, amely az olvadás fejlődéséhez vezetett. A kutikula kialakulása a külső cilia elvesztéséhez is vezet.
A tardigrádok a kis méret felé fejlődtek, ennek következtében a test felépítése egyszerűsödött. Egyes primitív tulajdonságaik - például a fehérje kutikula, az agy és a fej speciális lábainak hiánya - arra utalnak, hogy őseik nagyon korán elváltak az oncopod-ízeltlábúak szárától. A tardigrádok érdekes hasonlóságokat mutatnak egyes aszkemintákkal (kerekférgekkel).
Erős „csontváz” kialakulása lágy epidermisz alatt az onychophoran evolúció jellemzője, és lehetővé teszi a test deformálódását. A lebopodák között az onychophoranok primitív tulajdonságok legszélesebb kombinációival rendelkeznek - például az idegzsinór felépítése, a ciliák fennmaradása, a simaizmok - annelidszerű karakterekkel vagy alapvető artropodan karakterekkel (pl. Kitin és olvadás, hemocoel, gonidák, embrionális fejlődés) vagy mindkettő. Saját szakterületeket fejlesztettek ki (pl. Dermis, tracheae, viviparity). Néhány hatóság szerint a homoklábúak evolúciós forrásai lehetnek az annellákban és az ízeltlábúakban. Lásd még onichoforán; Medveállatkák.
